Зворотна кінематика. Зворотне завдання – це обчислення кутів (A1, A2… An) за заданим положенням (X, Y, Z) енд-ефектора і знову ж таки відомою схемою його кінематики.
Зворотне завдання кінематики маніпулятора полягає у визначенні таких законів зміни його узагальнених координат і їхніх похідних за часом, що забезпечують задані кінематичні параметри захватного пристрою, зокрема отримання потрібної траєкторії схоплення.
Завдання кінематики Головним завданням кінематики є математичне (рівняннями, графіками, таблицями тощо) визначення положення і характеристик руху точок або тіл у часі. Будь-який рух розглядається в певній системі відліку.
Терміни ” пряме і зворотне завдання механіки” використовуються зворотним чином: під прямим завданням розуміють знаходження невідомих сил за відомими характеристиками руху, а під зворотним завданням розуміють знаходження часової залежності координат тіла за відомими силами і початковими умовами.